Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Artículos en revistas:
Kinematic Analysis of a Novel 2 DoF Orientation Device
Año:2012
Áreas de investigación
  • Ingeniería eléctrica, electrónica y automática
Datos
Descripción
This paper presents the development of a new parallel robot designed for helping with bone milling surgeries. The robot is a small modular wrist with 2 active degrees of freedom, and it is proposed to be used as an orientationdevice located at the end of a robotic arm designed for bone milling processes. A generic kinematic geometry is proposed for this device. This first article shows the developments on the workspace optimization and the analysis of the force field required to complete a reconstruction of the inferior jawbone. The singularities of the mechanism are analyzed, and the actuator selection is justified with the torque requirements and the study of the force space. The results obtained by the simulations allow building a first prototype using linear motors. Bone milling experiment video is shown as additional material.
Internacional
Si
JCR del ISI
Si
Título de la revista
Robotics And Autonomous Systems
ISSN
0921-8890
Factor de impacto JCR
1,313
Información de impacto
Datos JCR del año 2010
Volumen
60
DOI
10.1016/j.robot.2012.01.010
Número de revista
6
Desde la página
852
Hasta la página
861
Mes
JUNIO
Ranking
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Lisandro Jose Puglisi . (UPM)
  • Autor: José Rolando Serracín Pittí (UPM)
  • Autor: Roque Jacinto Saltaren Pazmiño (UPM)
  • Autor: Gonzalo Emmanuel Ejarque Rinaldini (UPM)
  • Autor: José María Sabater-Navarro (Universidad Miguel Hernandez)
  • Autor: Rafael Aracil Santonja (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
S2i 2021 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNCIDE 2011 (OTR-2011-0236)
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNPACTO (IPT-020000-2010-22)