Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Control Visual Basado en Líneas Utilizando un Sistema de Visión con dos Cámaras
Año:2007
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
Este artículo describe dos métodos para controlar el alineamiento de una o varias líneas en el espacio 3D usando técnicas de control visual. La primera de ellas toma en cuenta las ventajas de la representación de Plücker, en conjunto con propiedades del control visual 3D. La segunda considera propiedades que vienen de medir directamente características en el plano de la imagen. Ambos métodos usan las propiedades de un sistema estéreo de dos cámaras en configuración cámara fija para conseguir información de profundidad de las líneas observadas. Se utiliza una ley de control proporcional para realizar tareas de alineamiento y que está basada en la estimación del jacobiano de la imagen. Las características de las líneas extraídas pertenecen a los bordes de una pieza triangular colocada sobre el último eslabón de un sistema articular de tres grados de libertad. Resultados de los experimentos realizados validan los métodos propuestos
Internacional
Si
Nombre congreso
XII reunión de Trabajo en procesamiento de la Información y Control
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Rio Gallegos, Argentina
Revisores
Si
ISBN o ISSN
978-987-1242-23-8
DOI
Fecha inicio congreso
16/10/2007
Fecha fin congreso
18/10/2007
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Título de las actas
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Jose Maria Sebastian Zuñiga (UPM)
  • Autor: Pablo Pari Pinto (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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