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Abstract
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| Este artículo describe dos métodos para controlar el alineamiento de una o varias líneas en el espacio 3D usando técnicas de control visual. La primera de ellas toma en cuenta las ventajas de la representación de Plücker, en conjunto con propiedades del control visual 3D. La segunda considera propiedades que vienen de medir directamente características en el plano de la imagen. Ambos métodos usan las propiedades de un sistema estéreo de dos cámaras en configuración cámara fija para conseguir información de profundidad de las líneas observadas. Se utiliza una ley de control proporcional para realizar tareas de alineamiento y que está basada en la estimación del jacobiano de la imagen. Las características de las líneas extraídas pertenecen a los bordes de una pieza triangular colocada sobre el último eslabón de un sistema articular de tres grados de libertad. Resultados de los experimentos realizados validan los métodos propuestos | |
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International
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Si |
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Congress
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XII reunión de Trabajo en procesamiento de la Información y Control |
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960 |
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Place
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Rio Gallegos, Argentina |
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Reviewers
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Si |
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ISBN/ISSN
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978-987-1242-23-8 |
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Start Date
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16/10/2007 |
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End Date
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18/10/2007 |
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