Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
See-and-avoid quadcopter using fuzzy control optimized by cross-entropy?
Año:2012
Áreas de investigación
  • Navegación,
  • Robots aéreos,
  • Control difuso,
  • Aprendizaje,
  • Control inteligente,
  • Control visual,
  • Visión para robots
Datos
Descripción
Abstract?In this work we present an optimized fuzzy visual servoing system for obstacle avoidance using an unmanned aerial vehicle. The cross-entropy theory is used to optimise the gains of our controllers. The optimization process was made using the ROS-Gazebo 3D simulation with purposeful extensions developed for our experiments. Visual servoing is achieved through an image processing front-end that uses the Camshift algorithm to detect and track objects in the scene. Experimental flight trials using a small quadrotor were performed to validate the parameters estimated from simulation. The integration of crossentropy methods is a straightforward way to estimate optimal gains achieving excellent results when tested in real flights.
Internacional
Si
Nombre congreso
IEEE International Conference on Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE)
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Brisbane
Revisores
Si
ISBN o ISSN
1098-7584
DOI
Fecha inicio congreso
10/06/2012
Fecha fin congreso
15/06/2012
Desde la página
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Título de las actas
10.1109/FUZZ-IEEE.2012.6251179
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Miguel Ángel Olivares Mendez (UPM)
  • Autor: Pascual Campoy Cervera (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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