Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Artículos en revistas:
Performance Indices for Robotic Manipulators: a review of the State of the Art
Año:2012
Áreas de investigación
  • Ingeniería eléctrica, electrónica y automática
Datos
Descripción
The performance indices are important tools for motion planning and design of robot manipulators. In this paper we present a collection of some of the performance indices that have generated interest in the robotics community. These indices are four different types: kinetostatic performance indices, dynamic performance indices, indices of joint limits, and finally global performance indices. In addition, we review the strategies that have been proposed to solve the problems that occur when the units of the Jacobian matrix elements are not homogeneous. At the end of this paper, we propose a set of global performance indices that can be useful in the design of robot manipulators.
Internacional
Si
JCR del ISI
Si
Título de la revista
Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial
ISSN
1697-7912
Factor de impacto JCR
0,231
Información de impacto
Volumen
9
DOI
10.1016/j.riai.2012.02.005
Número de revista
2
Desde la página
111
Hasta la página
122
Mes
ABRIL
Ranking
Q4
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Hector Moreno Avalos (UPM)
  • Autor: Roque Jacinto Saltaren Pazmiño (UPM)
  • Autor: Isela Guadalupe Carrera Calderon (UPM)
  • Autor: Lisandro Jose Puglisi . (UPM)
  • Autor: Rafael Aracil Santonja (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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