Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Control of a teleoperation system by state convergence with variable time delay
Año:2012
Áreas de investigación
  • Ingeniería eléctrica, electrónica y automática
Datos
Descripción
n this paper, we propose a novel control scheme for bilateral teleoperation of n degree-of-freedom (DOF) nonlinear robotic systems with time-varying communication delay. We consider that the human operator contains a constant force on the local manipulator. The local and remote manipulators are coupled using state convergence control scheme. By choosing a Lyapunov-Krasovskii functional, we show that the local-remote teleoperation system is asymptotically stable. It is also shown that, in the case of reliable communication protocols, the proposed scheme guarantees that the remote manipulator tracks the delayed trajectory of the local manipulator. The time delay of communication channel is assumed to be unknown and randomly time varying, but the upper bounds of the delay interval and the derivative of the delay are assumed to be known.
Internacional
Si
Nombre congreso
Mecatronics-REM 2012 IEEE
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Paris
Revisores
Si
ISBN o ISSN
978-1-4673-4770-9
DOI
10.1109/MECATRONICS.2012.6450986
Fecha inicio congreso
21/11/2112
Fecha fin congreso
23/11/2013
Desde la página
40
Hasta la página
47
Título de las actas
Mechatronics (MECATRONICS) , 2012 9th France-Japan & 7th Europe-Asia Congress on and Research and Education in Mechatronics (REM), 2012 13th Int'l Workshop on
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Julio Tafur (Pontificia Univ. Catolica del Peru)
  • Autor: Cecilia Elisabet Garcia Cena (UPM)
  • Autor: Rafael Aracil Santonja (UPM)
  • Autor: Roque Jacinto Saltaren Pazmiño (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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