Observatorio de I+D+i UPM

Descripción
A multirotor indoors navigation solution from the CVG group[1, 5] is presented. The hardware consists of a Pelican quadrotor with a downfacing camera, an altitude sensor and a Hokuyo laser range finder. The downfacing camera is used to estimate the horizontal speed of the quadrotor using optical flow. The measurements of the Hokuyo sensor are filtered using a Particle Filter or Monte-Carlo localization algorithm to obtain a position mesaurement to correct the odometry cumulative error. The utilized system architecture allows the adoption of several configuration schemes[4], allowing to perform the data processing in different computers.
Internacional	No
Nombre congreso	Jornadas de Automática - CEA
Tipo de participación	960
Lugar del congreso	Vigo
Revisores	Si
ISBN o ISSN	CDP08UPM
DOI
Fecha inicio congreso	05/09/2012
Fecha fin congreso	07/09/2012
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Título de las actas	Actas de las Jornadas de Automática CEA-IFAC

Esta actividad pertenece a memorias de investigación

• Autor: Pascual Campoy Cervera (UPM)

• Creador: Grupo de Investigación: Computer Vision
• Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
• Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial