Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
See-and-avoid quadcopter using fuzzy control optimized by cross-entropy
Año:2012
Áreas de investigación
  • Robótica,
  • Percepción
Datos
Descripción
In this work we present an optimized fuzzy visual servoing system for obstacle avoidance using an unmanned aerial vehicle. The cross-entropy theory is used to optimise the gains of our controllers. The optimization process was made using the ROS-Gazebo 3D simulation with purposeful extensions developed for our experiments. Visual servoing is achieved through an image processing front-end that uses the Camshift algorithm to detect and track objects in the scene. Experimental flight trials using a small quadrotor were performed to validate the parameters estimated from simulation. The integration of crossentropy methods is a straightforward way to estimate optimal gains achieving excellent results when tested in real flights.
Internacional
Si
Nombre congreso
WCCI 2012 IEEE World Congress on Computational Intelligence
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Brisbane, Australia
Revisores
Si
ISBN o ISSN
CDP08UPM
DOI
Fecha inicio congreso
10/06/2012
Fecha fin congreso
15/06/2012
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Título de las actas
Proceedings on on Computational Intelligence WCCI 2012 IEEE World Congress
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Pascual Campoy Cervera (UPM)
  • Autor: Miguel Ángel Olivares Mendez (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Computer Vision
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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