Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Artículos en revistas:
Passivity-Based Control of Single-Link Flexible Manipulators using a Linear Strain Feedback: a New Methodology, Mechanisms and Machine Theory
Año:2014
Áreas de investigación
  • Ingeniería civil y arquitectura
Datos
Descripción
This work presents a new methodology for the design of a passivity-based control of single-link flexible manipulators. The control objective is the precise positioning of the link tip under large payload changes,which is achieved by combining a precise joint positioningwith a link vibration damping. The main ingredients of the proposed methodology are as follows: a) a linear strain feedback is used to decouple the joint and link dynamics, b) the precise joint positioning is thus simplified to a motor controller, which is designed to be robust to joint frictions, and c) the residual tip vibrations are damped by a control designed using a passivity property between the strain measured at the base of the link and the joint velocity. Simulations and experimental results illustrated the performance of the proposed methodology.
Internacional
Si
JCR del ISI
Si
Título de la revista
Mechanism And Machine Theory
ISSN
0094-114X
Factor de impacto JCR
1,31
Información de impacto
Volumen
71
DOI
Número de revista
Desde la página
191
Hasta la página
208
Mes
SIN MES
Ranking
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: vicente feliu (UCLM)
  • Autor: emiliano pereira (universidad alcalá henares)
  • Autor: Ivan Muñoz Diaz (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Grupo de Ingeniería Estructural
  • Departamento: Mecánica de Medios Continuos y Teoría de Estructuras
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