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Abstract
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| El presente proyecto parte de una estructura robótica denominada RoboTenis, construida por el grupo de investigación proponente en anteriores proyectos, y constituida por un robot paralelo Delta de tres grados de libertad traslacionales y con una estructura de control totalmente abierta con dos bucles, uno articular y otro visual. El objetivo global del proyecto es aumentar las prestaciones de los robots paralelos en entornos dinámicos, con dos líneas innovadoras: -Se propone el diseño de un nuevo mecanismo paralelo re-configurable que por medio de articulaciones semiactuadas (bloqueables) consiga un cambio en la estructura del mencionando robot, de esta forma se busca incrementar el número de grados de libertad en tres GDL rotacionales. -Se propone el diseño e implementación de nuevas estrategias de control visual que incorporando un modelo dinámico más detallado, así como los retrasos y las saturaciones existentes en el sistema, logren un mejor desempeño de los objetivos de control propuestos. Entre dichas estrategias cabe destacar el control basado en pasividad y los sistemas de control conmutados También se propone la utilización de nuevas características visuales que permitan el control del sistema en entornos no estructurados. | |
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International
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No |
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Project type
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Proyectos y convenios en convocatorias públicas competitivas |
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Company
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Ministerio de Ciencia e Innovación |
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Entity Nationality
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ESPAÑA |
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Entity size
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Desconocido |
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Granting date
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01/01/2011 |