Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Proyecto de I+D+i:
DISEÑO, CONSTRUCCIÓN Y CONTROL VISUAL DE UN ROBOT PARALELO RE-CONFIGURABLE PARA APLICACIONES EN ENTORNOS DINÁMICOS
Año:2014
Áreas de investigación
  • Ingenierías
Datos
Descripción
El presente proyecto parte de una estructura robótica denominada RoboTenis, construida por el grupo de investigación proponente en anteriores proyectos, y constituida por un robot paralelo Delta de tres grados de libertad traslacionales y con una estructura de control totalmente abierta con dos bucles, uno articular y otro visual. El objetivo global del proyecto es aumentar las prestaciones de los robots paralelos en entornos dinámicos, con dos líneas innovadoras: -Se propone el diseño de un nuevo mecanismo paralelo re-configurable que por medio de articulaciones semiactuadas (bloqueables) consiga un cambio en la estructura del mencionando robot, de esta forma se busca incrementar el número de grados de libertad en tres GDL rotacionales. -Se propone el diseño e implementación de nuevas estrategias de control visual que incorporando un modelo dinámico más detallado, así como los retrasos y las saturaciones existentes en el sistema, logren un mejor desempeño de los objetivos de control propuestos. Entre dichas estrategias cabe destacar el control basado en pasividad y los sistemas de control conmutados También se propone la utilización de nuevas características visuales que permitan el control del sistema en entornos no estructurados.
Internacional
No
Tipo de proyecto
Proyectos y convenios en convocatorias públicas competitivas
Entidad financiadora
Ministerio de Ciencia e Innovación
Nacionalidad Entidad
ESPAÑA
Tamaño de la entidad
Desconocido
Fecha concesión
01/01/2011
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Director: Jose Maria Sebastian Zuñiga (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
S2i 2021 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNCIDE 2011 (OTR-2011-0236)
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNPACTO (IPT-020000-2010-22)