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Abstract
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| En este trabajo de tesis se presenta el modelado y ana ?lisis de un sistema de teloperaci ?on bilateral no lineal de n grados de libertad controlado por convergencia de estado. La comunicaci ?on entre el sitio local y remoto se realiza mediante un canal de comunicaci ?on con re- tardo de tiempo. El an ?alisis presentado en este trabajo considera que el retardo puede ser constante o variable. Los principales objetivos de este trabajo son; 1) Desarrollar una arquitectura de control no lineal garantizando la estabilidad del sis- tema teleoperado, 2) Evaluar la estabilidad del sistema considerando el retardo en la comunicacio ?n, y 3) Implementaci ?on de los algoritmos desarrollados para probar el desempen ?o de los mismos en un sistema experimental de 3 grados de libertad. | |
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International
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No |
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Type
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Doctoral |
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Mark Rating
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Sobresaliente cum laude |
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Date
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21/09/2015 |