Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
A monocular pose estimation strategy for uav autonomous navigation in gnss-denied environments
Año:2016
Áreas de investigación
  • Ingeniería eléctrica, electrónica y automática
Datos
Descripción
?In this paper, an accurate, efficient, and simple vision-based pose estimation strategy for UAV navigation in GNSS-denied environments is presented. Using visual information and previous knowledge of 3D geometries present in the environment, the pose can be estimated accurately and used for autonomous navigation. The indoor mission in the IMAV 2016 competition has been chosen for developing and evaluating this approach. Three Perspective-n-Point (PnP) algorithms have been tested and benchmarked with the purpose of selecting the most suitable for navigating in this scenario. All of them have been tested in a realistic Gazebo-based simulation using our novel UAV software, Aerostack, which allows for a fully autonomous solution. A complete flight in a GNSS-denied environment has been successfully simulated, indicating that real flights are feasible with this approach
Internacional
Si
Nombre congreso
International Micro Air Vechicle Competition and Conference 2016
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Beijijng, China
Revisores
Si
ISBN o ISSN
-
DOI
Fecha inicio congreso
21/10/2016
Fecha fin congreso
24/10/2016
Desde la página
22
Hasta la página
27
Título de las actas
-
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Alejandro Rodriguez Ramos (UPM)
  • Autor: Carlos Sampedro Perez (UPM)
  • Autor: Adrián Carrió Fernández (UPM)
  • Autor: Hriday Bavle Milind (UPM)
  • Autor: Ramon Antonio Suarez Fernandez (UPM)
  • Autor: Pascual Campoy Cervera (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
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