Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Proyecto de I+D+i:
Inspeccion Visual Automática De Estructuras Externas Mediante Vehículo Aéreo Autónomo
Año:2007
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
El presente proyecto es la continuación de dos proyectos anteriores en la temática de sistemas de Visión por Computador para Vehículos Aéreos Autónomos (Unmanned Aerial Vehicles - UAV). En los proyectos anteriores se ha conseguido efectuar un seguimiento en tiempo real de referencias externas (catenaria de inspección) de ambas cámaras del sistema estereoscópico, así como la estimación de la posición relativa del UAV, todo ello implementado a bordo de un helicóptero de aeromodelismo. En el presente proyecto se plantea avanzar en esté área a partir de los resultados ya conseguidos. En concreto se plantea controlar la actitud del UAV (vuelo estacionario) mediante la realimentación de la información visual suministrada, para lo que se propone aumentar la escala del helicóptero de aeromodelismo anterior a un mini-helicóptero, que pueda albergar a bordo de forma simultanea el sistema de control y de visión. El control visual de la actitud del UAV permitirá la obtención de imágenes fiables y centradas de los objetivos de inspección con posiciones predefinidas en el espacio 3D. Mediante la adquisición de múltiples imágenes del mismo objetivo de inspección desde distintos puntos de vista, se extraerán características 3D que permitirán el reconocimiento y la inspección visual automática de dichos objetivos. La adquisición de estas imágenes se realizará desde distintas posiciones estacionarias del helicóptero controladas con realimentación visual. El secuenciamiento de las posiciones del UAV y de la adquisición de las imágenes se realizará de forma automática a partir de los datos de posición de cada objetivo de inspección y de la base de datos de éstos, que incluirá una ponderación de la fiabilidad de cada posición de inspección concreta. El demostrador de UAV que se propone desarrollar realizará la inspección de torres eléctricas, suponiendo un avance significativo en la inspección de líneas eléctricas abordado con anterioridad (los puntos de inspección sobre las torres suponen alrededor del 80% de la inspección del tendido eléctrico). El planteamiento del funcionamiento del demostrador permite que éste pueda ser utilizado en otro tipo de aplicaciones de inspección de objetivos 3D mediante UAV, como puede ser la inspección de presas, puentes y en general cualquier tipo de grandes estructuras.
Internacional
No
Tipo de proyecto
Proyectos y convenios en convocatorias públicas competitivas
Entidad financiadora
Dirección General de Investigación - MEC
Nacionalidad Entidad
ESPAÑA
Tamaño de la entidad
Desconocido
Fecha concesión
13/12/2004
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Participante: Gaurav Sukahtme (USC -USA)
  • Participante: Ricardo Capella
  • Participante: Jose Antonio Calderon
  • Participante: Sergio Dominguez Cabrerizo (UPM)
  • Participante: Luis Mejías . (UPM)
  • Participante: Jose San Pedro Wandelmer
  • Director: Pascual Campoy Cervera (UPM)
  • Participante: Nicolas Denis
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
S2i 2021 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNCIDE 2011 (OTR-2011-0236)
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNPACTO (IPT-020000-2010-22)