Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
EXPLORACION Y RECONSTRUCCION 3D DE FONDOS MARINOS MEDIANTE AUVs Y SENSORES ACUSTICOS
Año:2017
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
Este trabajo presenta un sistema para la reconstruccion 3D de fondos acuaticos poco profundos utilizando medidas de un array de sensores de distancia tipo sonar acoplado a un robot submarino tipo torpedo. Se utiliza el simulador UWSim, especificamente desarrollado para misiones subacuaticas asi como la arquitectura de control y navegacion COLA2 adaptada al modelo de robot utilizado. Se ha desarrollado tambien una aplicacion que controla la trayectoria del robot, de modo que se garantice la cobertura completa del area teniendo en cuenta los solapamientos necesarios para crear el mapa. A medida que el robot se desplaza por el escenario, las medidas del multibeam se integran para crear nubes de puntos parciales, que a su luego se agrupan para obtener el mapa 3D del fondo completo. Esta tarea de agrupacion requiere de un proceso de correccion errores de localizacion relativa, para lo que se utiliza el algoritmo iterative closest point. Este algoritmo requiere un complejo¡ ajuste de fltros y conguraciones que para afinar el resultado final y conseguir una reconstruccion de buena calidad. Finalmente, el sistema se probo sobre varios escenarios y trayectorias diferentes,disenados con el fin de evaluar la robustez del sistema y la calidad del mapa generado.
Internacional
No
Nombre congreso
Jornadas de Automatica 2017
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Gijon
Revisores
Si
ISBN o ISSN
978-84-16664-74-0
DOI
Fecha inicio congreso
06/09/2017
Fecha fin congreso
08/09/2017
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Título de las actas
Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Oscar Manrique (Universidad Politecnica de Madrid)
  • Autor: Mario Andrei Garzon Oviedo (UPM)
  • Autor: Antonio Barrientos Cruz (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Robótica y Cibernética
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
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