Memorias de investigación
Communications at congresses:
EXPLORACION Y RECONSTRUCCION 3D DE FONDOS MARINOS MEDIANTE AUVs Y SENSORES ACUSTICOS
Year:2017
Research Areas
  • Automatic
Information
Abstract
Este trabajo presenta un sistema para la reconstruccion 3D de fondos acuaticos poco profundos utilizando medidas de un array de sensores de distancia tipo sonar acoplado a un robot submarino tipo torpedo. Se utiliza el simulador UWSim, especificamente desarrollado para misiones subacuaticas asi como la arquitectura de control y navegacion COLA2 adaptada al modelo de robot utilizado. Se ha desarrollado tambien una aplicacion que controla la trayectoria del robot, de modo que se garantice la cobertura completa del area teniendo en cuenta los solapamientos necesarios para crear el mapa. A medida que el robot se desplaza por el escenario, las medidas del multibeam se integran para crear nubes de puntos parciales, que a su luego se agrupan para obtener el mapa 3D del fondo completo. Esta tarea de agrupacion requiere de un proceso de correccion errores de localizacion relativa, para lo que se utiliza el algoritmo iterative closest point. Este algoritmo requiere un complejo¡ ajuste de fltros y conguraciones que para afinar el resultado final y conseguir una reconstruccion de buena calidad. Finalmente, el sistema se probo sobre varios escenarios y trayectorias diferentes,disenados con el fin de evaluar la robustez del sistema y la calidad del mapa generado.
International
No
Congress
Jornadas de Automatica 2017
960
Place
Gijon
Reviewers
Si
ISBN/ISSN
978-84-16664-74-0
Start Date
06/09/2017
End Date
08/09/2017
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1
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8
Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática
Participants
Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Robótica y Cibernética
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial