Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Artículos en revistas:
AEKF-SLAM: A New Algorithm for Robotic Underwater Localization and Landmark Mapping
Año:2018
Áreas de investigación
  • Tecnología electrónica y de las comunicaciones,
  • Ingenieria mecanica
Datos
Descripción
In this paper, a new method to improve the accuracy of underwater landmark maps is proposed. It employs an Augmented Extended Kalman Filter based Simultaneous Localization and Mapping algorithm, called AEKF-SLAM. The proposed AEKF-based SLAM approach is a recursive and iterative estimation-update process, which besides a prediction and an update stages (as in classical EKF), includes a newly proposed augmentation stage. The AEKF-SLAM simulation experiments, performed for underwater dense loop mapping and line mapping, show a very good performance in map management in terms of landmark addition and removal avoiding the long-term accumulation of clutter in the map. AEKF estimates the robot pose and seabed landmark positions accurately. Altogether, the proposed AEKF-SLAM algorithm achieves reliable detection of cycles in the map and consistent map update on loop closure.
Internacional
Si
JCR del ISI
Si
Título de la revista
Autonomous Robots
ISSN
0929-5593
Factor de impacto JCR
2,244
Información de impacto
Datos JCR del año 2017
Volumen
DOI
Número de revista
Desde la página
1
Hasta la página
16
Mes
SIN MES
Ranking
JCR Q2
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Xin Yuan (UPM)
  • Autor: Jose Fernan Martinez Ortega (UPM)
  • Autor: Juana Sendra Pons (UPM)
  • Autor: Martina Eckert (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Centro o Instituto I+D+i: Centro de Investigación en Tecnologías del Software y Sistemas Multimedia para la Sostenibilidad (CITSEM)
  • Grupo de Investigación: Grupo de Redes y Servicios de Próxima Generación (GRyS)
  • Departamento: Matemática Aplicada a Las Tecnologías de la Información y Las Comunicaciones
  • Departamento: Ingeniería Telemática y Electrónica
  • Departamento: Teoría de la Señal y Comunicaciones (Provisional)
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