Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Artículos en revistas:
A Fully-Autonomous Aerial Robot for Search and Rescue Applications in Indoor Environments using Learning-Based Techniques
Año:2018
Áreas de investigación
  • Inteligencia artificial,
  • Robótica,
  • Ingeniería eléctrica, electrónica y automática,
  • Visión por computador
Datos
Descripción
In this paper, we present a fully-autonomous aerial robotic solution, for executing complex SAR missions in unstructured indoor environments. The proposed system is based on the combination of a complete hardware configuration and a flexible system architecture which allows the execution of high-level missions in a fully unsupervised manner (i.e. without human intervention). In order to obtain flexible and versatile behaviors from the proposed aerial robot, several learning-based capabilities have been integrated for target recognition and interaction. The target recognition capability includes a supervised learning classifier based on a computationally-efficient Convolutional Neural Network (CNN) model trained for target/background classification, while the capability to interact with the target for rescue operations introduces a novel Image-Based Visual Servoing (IBVS) algorithm which integrates a recent deep reinforcement learning method named Deep Deterministic Policy Gradients (DDPG). In order to train the aerial robot for performing IBVS tasks, a reinforcement learning framework has been developed, which integrates a deep reinforcement learning agent (e.g. DDPG) with a Gazebo-based simulator for aerial robotics.
Internacional
Si
JCR del ISI
Si
Título de la revista
Journal of Intelligent & Robotic Systems
ISSN
0921-0296
Factor de impacto JCR
1,583
Información de impacto
Datos JCR del año 2017
Volumen
DOI
10.1007/s10846-018-0898-1
Número de revista
Desde la página
1
Hasta la página
27
Mes
JULIO
Ranking
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Carlos Sampedro Perez (UPM)
  • Autor: Alejandro Rodriguez Ramos (UPM)
  • Autor: Hriday Bavle Milind (UPM)
  • Autor: Adrián Carrió Fernández (UPM)
  • Autor: Paloma de la Puente Yusty (UPM)
  • Autor: Pascual Campoy Cervera (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Control Inteligente
  • Grupo de Investigación: Visión por Computador y Robótica Aérea
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
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