Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Design, Modeling and Control of a Spherical Autonomous Underwater Vehicle for Mine Exploration
Año:2018
Áreas de investigación
  • Ingeniería eléctrica, electrónica y automática
Datos
Descripción
This paper presents the design, implementation and validation of a novel spherical Autonomous Underwater Vehicle (AUV) prototype, developed for inspection and exploration of flooded mine tunnel networks. The unique mechanical, electrical and hardware design is presented, as well as the development of a theoretical 6 degree-of-freedom (DOF) highfidelity dynamic model of the system. A series of underwater experiments were carried out in a controlled environment to test the standard motion patterns of the AUV with a Proportional- Integral-Derivative (PID) controller. The performance of the PID controller will be used as the baseline for comparison of more advanced control schemes. The experimental results demonstrated that the spherical AUV was able to realize the tested underwater motions with notable performance.
Internacional
Si
Nombre congreso
2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Madrid
Revisores
Si
ISBN o ISSN
978-1-5386-8094-0
DOI
10.1109/IROS.2018.8594016
Fecha inicio congreso
01/10/2018
Fecha fin congreso
05/10/2018
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Título de las actas
2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Ramon Antonio Suarez Fernandez (UPM)
  • Autor: Edgar Andres Parra Ricaurte (UPM)
  • Autor: Zorana Milosevich . (UPM)
  • Autor: Sergio Dominguez Cabrerizo (UPM)
  • Autor: Claudio Rossi (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC
  • Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
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