Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Ponencias en congresos:
Jacobiano de la Imagen para un Par Estereoscópico de Cámaras: Comparativa entre el Analítico y el Estimado Incorporando la Restricción Epipolar
Año:2008
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
Este artículo describe un estudio comparativo del comportamiento del Jacobiano estimado de la imagen que incorpora la geometría epipolar del sistema de dos cámaras, frente al bien conocido método del Jacobiano analítico que es utilizado por la mayoría de aplicaciones en control visual. La arquitectura de control utilizada es Control Visual Basado en Imagen para controlar un sistema articular de tres g.d.l. utilizando dos cámaras en configuración cámara fija. Se realizaron pruebas tanto en caso estático como en caso dinámico, la cuales mostraron que el método de estimación del Jacobiano que utiliza las propiedades de la geometría epipolar es tan bueno y robusto contra el ruido como el Jacobiano analítico. Esto es considerado como una ventaja, puesto que el Jacobiano estimado no necesita un laborioso trabajo previo a la tarea de control como es el caso del Jacobiano analítico.
Internacional
No
Nombre congreso
V Jornadas Argentinas de Robótica
Tipo de participación
960
Lugar del congreso
Bahía Blanca, Argentina
Revisores
Si
ISBN o ISSN
978-987-655-011-6
DOI
Fecha inicio congreso
12/11/2008
Fecha fin congreso
14/11/2008
Desde la página
1
Hasta la página
6
Título de las actas
Proceedings del Congreso
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Jose Maria Sebastian Zuñiga (UPM)
  • Autor: Pablo Pari Pinto (UPM)
  • Autor: Alberto Traslosheros Michel (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
S2i 2021 Observatorio de investigación @ UPM con la colaboración del Consejo Social UPM
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNCIDE 2011 (OTR-2011-0236)
Cofinanciación del MINECO en el marco del Programa INNPACTO (IPT-020000-2010-22)