Memorias de investigación
Communications at congresses:
Jacobiano de la Imagen para un Par Estereoscópico de Cámaras: Comparativa entre el Analítico y el Estimado Incorporando la Restricción Epipolar
Year:2008
Research Areas
  • Automatic
Information
Abstract
Este artículo describe un estudio comparativo del comportamiento del Jacobiano estimado de la imagen que incorpora la geometría epipolar del sistema de dos cámaras, frente al bien conocido método del Jacobiano analítico que es utilizado por la mayoría de aplicaciones en control visual. La arquitectura de control utilizada es Control Visual Basado en Imagen para controlar un sistema articular de tres g.d.l. utilizando dos cámaras en configuración cámara fija. Se realizaron pruebas tanto en caso estático como en caso dinámico, la cuales mostraron que el método de estimación del Jacobiano que utiliza las propiedades de la geometría epipolar es tan bueno y robusto contra el ruido como el Jacobiano analítico. Esto es considerado como una ventaja, puesto que el Jacobiano estimado no necesita un laborioso trabajo previo a la tarea de control como es el caso del Jacobiano analítico.
International
No
Congress
V Jornadas Argentinas de Robótica
960
Place
Bahía Blanca, Argentina
Reviewers
Si
ISBN/ISSN
978-987-655-011-6
Start Date
12/11/2008
End Date
14/11/2008
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6
Proceedings del Congreso
Participants
Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial