Memorias de investigación
Research Publications in journals:
Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad
Year:2008
Research Areas
  • Automatic
Information
Abstract
En este trabajo se diseña un controlador servo visual basado en la propiedad de pasividad del sistema visual. Se propone un regulador con ganancias de control variables, de tal manera que se evita la saturación de los actuadores y al mismo tiempo presenta la capacidad de corregir errores de pequeña magnitud. Asimismo el diseño se hace teniendo en cuenta el desempeño L2, a fin de darle capacidad de seguimiento de objetos en movimiento, con un error de control pequeño. Se muestran resultados experimentales realizados en un robot manipulador industrial tipo planar para verificar el cumplimiento de los objetivos del controlador propuesto.
International
Si
JCR
No
Title
Revista iberoamericana de automatica e informatica industrial
ISBN
1697-7912
Impact factor JCR
0
Impact info
Volume
5
Journal number
4
From page
54
To page
61
Month
OCTUBRE
Ranking
Participants
Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial