Observatorio de I+D+i UPM

Memorias de investigación
Artículos en revistas:
Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad
Año:2008
Áreas de investigación
  • Automática
Datos
Descripción
En este trabajo se diseña un controlador servo visual basado en la propiedad de pasividad del sistema visual. Se propone un regulador con ganancias de control variables, de tal manera que se evita la saturación de los actuadores y al mismo tiempo presenta la capacidad de corregir errores de pequeña magnitud. Asimismo el diseño se hace teniendo en cuenta el desempeño L2, a fin de darle capacidad de seguimiento de objetos en movimiento, con un error de control pequeño. Se muestran resultados experimentales realizados en un robot manipulador industrial tipo planar para verificar el cumplimiento de los objetivos del controlador propuesto.
Internacional
Si
JCR del ISI
No
Título de la revista
Revista iberoamericana de automatica e informatica industrial
ISSN
1697-7912
Factor de impacto JCR
0
Información de impacto
Volumen
5
DOI
Número de revista
4
Desde la página
54
Hasta la página
61
Mes
OCTUBRE
Ranking
Esta actividad pertenece a memorias de investigación
Participantes
  • Autor: Jose Maria Sebastian Zuñiga (UPM)
Grupos de investigación, Departamentos, Centros e Institutos de I+D+i relacionados
  • Creador: Grupo de Investigación: Visión por computador
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
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