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Abstract
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| El objetivo de esta Tesis es el diseño de comportamientos inteligentes para estrategias de localización en robots colectivos, donde las colonias de insectos sociales sirven como inspiración. Esta Tesis se enmarca dentro de la robótica colectiva donde se estudian, analizan y mejoran métodos de localización gracias al diseño de un sistema colectivo y distribuido. Odometría Social es una estrategia de localización inspirada en las colonias de insectos sociales, en la que los robots no tienen acceso a información centralizada. Cada robot dispone de una estimación de su ubicación y un nivel de confianza asociado que se reduce con la distancia recorrida. Los robots aprovechan los niveles de confianza comunicados por los vecinos para corregir sus propias estimaciones. Este tipo de odometría "online" permite a un grupo de robots mejorar sus estimaciones y su comportamiento colectivo. Además, Odometría Social produce un patrón colectivo auto-organizativo. | |
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International
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Si |
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Type
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Doctoral |
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Mark Rating
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Sobresaliente cum laude |
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Date
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22/06/2009 |