Observatorio de I+D+i UPM

Descripción
This paper presents a Fuzzy Control application for a landing task of an Unmanned Aerial Vehicle, using the 3D- position estimation based on visual tracking of piecewise planar objects. This application allows the UAV to land on scenarios in which it is only possible to use visual information to obtain the position of the vehicle. The use of the homography allows a realtime estimation of the UAV¿s pose with respect to an helipad using a monocular camera. Fuzzy Logic allows the definition of a model-free control system of the UAV. The Fuzzy controller analyzes the visual information to generate altitude commands for the UAV in a landing task.
Internacional	Si
Nombre congreso	IEEE-WCCI 2010 World Congress on Computational Intelligence
Tipo de participación	960
Lugar del congreso	Barcelona-SPAIN
Revisores	Si
ISBN o ISSN	978-1-4244-6920-8
DOI
Fecha inicio congreso	18/07/2010
Fecha fin congreso	23/07/2010
Desde la página	1584
Hasta la página	1591
Título de las actas	FUZZ-IEEE 2010

Esta actividad pertenece a memorias de investigación

• Autor: Miguel Ángel Olivares Mendez (UPM)
• Autor: Ivan Fernando Mondragon Bernal (UPM)
• Autor: Pascual Campoy Cervera (UPM)
• Autor: Carol Viviana Martinez Luna (UPM)

• Creador: Grupo de Investigación: Computer Vision
• Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
• Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC