Observatorio de I+D+i UPM

Descripción
En el presente trabajo se describe un controlador innovador que es utilizado en la realización de tareas dinámicas con aplicación en la plataforma Robotenis. Esta plataforma está compuesta principalmente por un robot paralelo dotado de un sistema de adquisición y procesamiento visual. La plataforma Robotenis tiene una arquitectura de control abierta con el objetivo de diseñar, implementar y comparar estrategias de control visual y articular. En las siguientes secciones se describe una nueva estrategia de control visual, especialmente diseñada para el seguimiento de objetos dinámicos en el espacio tridimensional. En contraste con estrategias estudiadas en trabajos previos, donde la referencia de control es constante, en este trabajo se contemplan referencias dinámicas de seguimiento. Mediante este controlador, los cambios de referencia pueden ser utilizados para sujetar objetos bajo movimiento o como en nuestro caso para golpear una pelota de ping-pong. En el diseño del controlador se realiza un análisis de estabilidad por Lyapunov.
Internacional	No
Nombre congreso	XXXI Jornadas de Automática
Tipo de participación	960
Lugar del congreso	Jaen
Revisores	Si
ISBN o ISSN	978-84-693-0715-1
DOI
Fecha inicio congreso	08/09/2010
Fecha fin congreso	10/09/2010
Desde la página	1
Hasta la página	6
Título de las actas	Proceedings del Congreso

Esta actividad pertenece a memorias de investigación

• Autor: Alberto Traslosheros Michel (UPM)
• Autor: Jose Maria Sebastian Zuñiga (UPM)

• Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
• Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
• Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC