Memorias de investigación
Communications at congresses:
Control Visual Dinámico en una PKM para el Seguimiento y Golpeo de una Pelota de Ping-Pong
Year:2010

Research Areas
  • Perception,
  • Visual control

Information
Abstract
En el presente trabajo se describe un controlador innovador que es utilizado en la realización de tareas dinámicas con aplicación en la plataforma Robotenis. Esta plataforma está compuesta principalmente por un robot paralelo dotado de un sistema de adquisición y procesamiento visual. La plataforma Robotenis tiene una arquitectura de control abierta con el objetivo de diseñar, implementar y comparar estrategias de control visual y articular. En las siguientes secciones se describe una nueva estrategia de control visual, especialmente diseñada para el seguimiento de objetos dinámicos en el espacio tridimensional. En contraste con estrategias estudiadas en trabajos previos, donde la referencia de control es constante, en este trabajo se contemplan referencias dinámicas de seguimiento. Mediante este controlador, los cambios de referencia pueden ser utilizados para sujetar objetos bajo movimiento o como en nuestro caso para golpear una pelota de ping-pong. En el diseño del controlador se realiza un análisis de estabilidad por Lyapunov.
International
No
Congress
XXXI Jornadas de Automática
960
Place
Jaen
Reviewers
Si
ISBN/ISSN
978-84-693-0715-1
Start Date
08/09/2010
End Date
10/09/2010
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Proceedings del Congreso
Participants

Research Group, Departaments and Institutes related
  • Creador: Grupo de Investigación: Robots y máquinas inteligentes
  • Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
  • Centro o Instituto I+D+i: Centro de Automática y Robótica (CAR). Centro Mixto UPM-CSIC